ROS 기초(1): 주제, 편집자

https://cafe.naver.com/openrt -> Oroka ROS 토크를 따라가면서 배웠습니다.

https://blog.naver.com/staystays

https://soohwan-justin. -> 이것은 작가의 블로그입니다.

다룰 내용 (1)

• ROS 테마가 무엇이고 어떻게 사용하는지 알아보세요.
• 게시자란 무엇이며 게시자를 만드는 방법 알아보기
• 주제 메시지가 무엇이고 어떻게 작동하는지 알기

시뮬레이션 모델은 Turtlebot3 Waffle 모델을 사용하며 환경 변수를 추가해야 합니다.

gedit ~/.bashrc

맨 아래로 들어가

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

쓰기 및 저장

이 튜토리얼에서 사용하기 위해 my_examples_pkg라는 이름의 Rospackage 생성을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/src   #cs로 저장해놨음
catkin_create_pkg my_examples_pkg rospy std_msgs
cd ~/catkin_ws&&catkin_make    #cm으로 저장해놨음
rospack profile
roscd my_examples_pkg
mkdir scripts

스크립트 디렉토리에 샘플 Python 스크립트를 저장합니다.

cd scripts
gedit simple_topic_publisher.py

simple_topic_publisher.py라는 파일을 만들고 다음과 같이 편집합니다.

#!
 /usr/bin/env python3
 
import rospy
from std_msgs.msg import Int32 
 
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('/counter', Int32, queue_size=1)
rate = rospy.Rate(2)
count = Int32()
count.data = 0
 
while not rospy.is_shutdown(): 
  pub.publish(count)
  count.data += 1
  rate.sleep()

편집 후 실행 권한을 부여하고 실행해 봅니다.
rosrun 명령어는 패키지의 실행 파일을 실행하는 명령어이고, roslaunch 명령어는 런치 파일을 실행하는 명령어이다.

$ roscore 

$ sudo chmod +x simple_topic_publisher.py

$ rosrun my_examples_pkg simple_topic_publisher.py

---

** 이때 강의에는 설명이 없었는데 chmod에 대해 아는게 없어서 저도 찾아봤습니다.
(항상 그냥 그런줄 알았는데 중간에 모르는거 있으면 이제 찾아봐야겠다.
.)

원천 : https://recipes4dev.175

시작하면 아무 일도 일어나지 않지만 맞습니다.
위의 코드는 단순히 /counter라는 주제를 생성하고 1씩 증가하는 int 유형의 변수를 지속적으로 게시합니다.

노드는 주제를 사용하여 특정 정보를 다른 노드에 게시합니다.
이 주제의 목록을 확인하고 싶다면 rostopic list 명령으로 확인할 수 있고, rostopic info로 주제에 대한 정보를 볼 수 있으며, 이 주제의 데이터를 보고 싶다면 rostopic echo 명령으로 볼 수 있습니다.
.

$ rostopic list

$ rostopic info /counter

$ rostopic echo /counter

출력 데이터는 std_msgs/Int32 데이터 유형으로 게시되며 이 정보를 게시하는 노드는 topic_publisher입니다.

아직 이 주제를 모니터링하는 노드가 없으므로 구독자 노드가 없습니다.

이제 위의 코드에 대한 자세한 설명을 보자.

 #!
 /usr/bin/env python3
 
import rospy                               # Import the Python library for ROS
from std_msgs.msg import Int32             # Import the Int32 message from the std_msgs package
 
rospy.init_node('topic_publisher')         # Initiate a Node named 'topic_publisher'
pub = rospy.Publisher('/counter', Int32, queue_size=1)    
                                           # Create a Publisher object, that will publish on the /counter topic
                                           # messages of type Int32
 
rate = rospy.Rate(2)                       # Set a publish rate of 2 Hz
count = Int32()                            # Create a var of type Int32
count.data = 0                             # Initialize 'count' variable
 
while not rospy.is_shutdown():             # Create a loop that will go until someone stops the program execution
  pub.publish(count)                       # Publish the message within the 'count' variable
  count.data += 1                          # Increment 'count' variable
  rate.sleep()                             # Make sure the publish rate maintains at 2 Hz

예 1.1 끝

기본적으로 예제 1.1의 코드는 노드를 초기화하고 계속 증가하는 정수를 /counter라는 주제에 게시하는 게시자를 만듭니다.
요약하다

“게시자는 주제에 대한 뉴스를 지속적으로 게시하는 노드”입니다.
그렇다면 주제란 무엇인가?

주제는 ROS 노드가 정보를 게시하거나 읽을 수 있는 통로 역할을 하는 채널입니다.

rostopic echo 옵션에는 가장 최근 데이터만 표시하는 옵션이 있습니다.
rostopic echo 명령어로 데이터를 조회하면 데이터가 계속해서 출력되지만, 데이터가 복잡하거나 양이 많은 경우에는 데이터 조회가 번거로울 수 있습니다.
언제 사용할 명령

rostopic echo <topic_name> -n1

---

메시지

주제는 메시지에 대한 정보를 처리합니다.
다양한 유형의 메시지가 있으며 이 예에서는 std_msgs 패키지의 Int32 메시지입니다.
원하는 유형의 메시지를 생성할 수 있지만 가능하면 기본 제공 메시지를 사용하는 것이 좋습니다.

기타 다양한 보고서 http://wiki.ros.org/std_msgs 참조

Command 창에서 특정 메시지에 대한 정보를 확인하고 싶다면 다음과 같은 명령어를 사용하여 확인할 수 있습니다.

rosmsg show <message>

rosmsg show std_msgs/Int32

위 명령어를 실행하면

즉, 위의 데이터 유형에는 Int32 데이터 유형이 하나만 있습니다.

---

이제 예를 들어보자,,, 그 전에,

터틀봇 시뮬레이션 패키지를 사용한다고 하는데, emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 에서 다운로드

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

잘 되는 줄 알았는데 빨간 오류가 떴다.

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "turtlebot3_msgs"
  with any of the following names:

    turtlebot3_msgsConfig.cmake
    turtlebot3_msgs-config.cmake

  Add the installation prefix of "turtlebot3_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "turtlebot3_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.
  If "turtlebot3_msgs" provides a separate development package or SDK, be
  sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  turtlebot3_simulations/turtlebot3_fake/CMakeLists.txt:10 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!

See also "/home/ksh/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/ksh/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
make: *** (Makefile:4100: cmake_check_build_system) Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed

그래서 검색했을 때 turtlebot3_msgs 패키지를 찾을 수 없다고 표시되었고 이 패키지는 turtlebot3_simulations 패키지의 종속성 중 하나이므로 turtlenot3_msgs 패키지를 설치할 수 있다고 말했습니다.

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-msgs

나는 이것을했고 cm까지 완벽하게 작동했지만 여전히 하나의 버그가있었습니다.

Git Clone을 만들 때 Kinetic이 아닌 제가 사용하는 Noetic으로 변경했어야 하는데 그러지 않았습니다.
오류가 나타 났습니까?

암튼 기존에 설치되어 있던거 삭제하고 노에틱으로 재설치 했습니다.

cd ~/catkin_ws/src
rm -rf turtlebot3_simulations

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/catkin_ws
catkin_make

그랬더니,,,, 하고 싶었는데 시작하려고 하니 에러가 떴다.

... logging to /home/ksh/.ros/log/c3b861de-c84f-11ed-8df1-9154be721348/roslaunch-ksh-System-Product-Name-16049.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Resource not found: turtlebot3_description
ROS path (0)=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path (1)=/home/ksh/catkin_ws/src
ROS path (2)=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

다시 검색 후 오류는 turtlebot3_description 패키지를 찾을 수 없으며 turtlebot3_simulations 패키지의 종속성 중 하나라고 합니다.
그래서 설치했습니다.

sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-description

이제 이 사이트의 모든 시작 파일이 제대로 실행되고 있으므로 예제로 돌아가 보겠습니다.

…그 전에는 부트 파일이 실행되지 않아서 패키지를 설치했습니다.

$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

... logging to /home/ksh/.ros/log/c3b861de-c84f-11ed-8df1-9154be721348/roslaunch-ksh-System-Product-Name-18107.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Resource not found: turtlebot3_bringup
ROS path (0)=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path (1)=/home/ksh/catkin_ws/src
ROS path (2)=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-bringup

패키지를 설치하고 실행한 후 정상적으로 실행되었습니다.
이제 예를 들어 보겠습니다.

예 1.2)

1. 위 예시에서 작성한 simple_topic_publisher.py를 수정합니다.

– 로봇은 시뮬레이션으로 제어되며, 이 로봇을 제어하는 ​​테마의 이름은 /cmd_vel입니다.

다음 명령으로 패키지를 실행합니다.

$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

위 명령어를 입력하면 rviz가 실행되면서 로봇이 등장합니다.

2. rosmsg show 및 rostopic info 명령을 사용하여 topic/cmd_vel의 정보를 확인하고 그에 따라 python 코드를 변경합니다.
이 주제인 geometry_msgs/Twist의 경우 변수를 다음과 같이 선언해야 합니다.
var=Twist() .

3. 이 로봇은 차동 구동 로봇입니다.
따라서 로봇의 움직임은 x축의 병진속도와 z축의 각속도만으로 제어된다.

로봇의 속도 단위는 m/sec 및 rad/sec이므로 속도 값으로 0에서 1 사이의 값을 할당합니다.

4. simple_topic_publisher.py를 실행하는 시작 파일을 작성하고 실행합니다.

사실 정답도 신경쓰지 않고 쓰려고 했는데,,,, 그것조차 쉽지가 않아서 적당히 고민하면서 쓰게 되었습니다.

#!
 /usr/bin/env python3
 
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
 
rospy.init_node('cmd_publisher')
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
rate = rospy.Rate(2)

var = Twist()
var.linear.x = 0.5
var.angular.z = 0.3

while not rospy.is_shutdown(): 
  pub.publish(var)
  rate.sleep()

그리고 부팅 파일을 만들어야 하는데,,, 어떻게 하셨어요…? 저도 몰라서 다시 찾아봤습니다.

https://uniggg.manage/newpost/?type=post&returnURL=%2Fmanage%2Fposts%2F# 참조

roslaunch는 여러 노드를 동시에 실행할 수 있는 .launch 확장자를 가진 파일입니다.

패키지를 처음 빌드할 때는 존재하지 않으며 마음대로 시작 파일을 만들 수 있습니다.

먼저 패키지 디렉토리에 실행 디렉토리를 생성하고 그 아래에 filename.launch 파일을 생성합니다.

<launch>
  <node pkg="my_examples_pkg" type="simple_topic_publisher.py" name="cmd_pub_node" output="screen"/>
</launch>

출시일부터 시작합니다 그리고 오늘로 끝 .

내 -태그는 이쪽

위와 같이 구성되어 있습니다.
실행하려는 각 노드에 대해 이 작업을 수행해야 합니다.

또한 시작 파일의 다양한 설정에 대해 더 자세히 조사했습니다.

https://enssionaut.com/board_robotics/974 참조

어쨌든 시작 파일을 실행해 보았습니다.

하지만 작동하지 않아서 뭔가를 시도하고 모든 것을 끄고 다시 시작했고 작동했습니다.

로봇이 가만히 서 있습니다.
시작 파일 실행

잘 움직여

더 많은 ROS 기본 사항(1): 테마, 게시 종료!
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